多智能体指控协作与监测系统
任务管理功能
任务分配
根据机器人智能体类型、能力和当前状态，合理分配任务子项，如让无人车运输物资，无人机进行空中侦察。
任务调度
协调机器人执行任务的顺序和时间，确保有序协作，避免冲突，如安排水下智能体先探测水质，无人船再进行水面清理。
通信功能
多协议支持
兼容多种通信协议，使不同类型机器人能相互通信，如人形机器人用蓝牙与附近无人车通信，无人机通过5G、图传以及Wi-Fi与控制中心通信。
实时通信
保证机器人间、机器人与控制中心间信息实时传输，如无人车行驶中发现障碍，能及时告知其他机器人智能体。
定位与导航功能
定位
结合GPS、北斗等卫星定位及室内定位技术，确定机器人智能体的位置，如无人船在海上作业时能明确自身坐标。
路径规划
根据任务和环境，为机器人规划安全高效路径，如无人机避开障碍物飞向目标地点。
环境感知与建模功能
传感器数据融合
融合机器人各类传感器数据，如视觉、听觉、触觉等，让无人车综合判断路况。
环境建模
根据传感器数据构建环境模型，助机器人了解环境，如人形机器人在陌生建筑内建立地图。
智能决策功能
数据分析
分析任务、环境和机器人智能体状态数据，为决策提供依据，如分析水质数据决定水下智能体是否继续监测。
自主决策
机器人根据预设规则和实时情况自主决策，如无人车遇突发危险自动刹车或避让。
监控与管理功能
状态监控
实时监控机器人运行状态，包括电量、故障等，如监控无人机电量和飞行姿态。
远程控制
在必要时可远程干预机器人操作，如远程控制无人船改变航向。
安全与可靠性功能
故障检测与处理
及时检测机器人故障并采取措施，如无人车故障时自动报警并停止运行。
安全防护
设置安全机制，如防撞、防坠落等，确保机器人和周围环境安全，如人形机器人设置防碰撞传感器。
人机交互功能
界面展示
提供直观界面展示任务进度、机器人状态等信息，方便操作人员监控。
指令输入
支持操作人员输入指令，与机器人交互，如通过界面下达新任务给智能机器人。
数据采集功能
多源数据采集
支持从各种类型机器人的传感器中采集数据，包括视觉传感器获取的图像数据、激光雷达的距离数据、水下智能体的水质传感器数据等，以全面感知环境和任务状态。
数据同步与时间戳
确保不同机器人采集的数据在时间上同步，并为每个数据点添加精确的时间戳，方便后续分析和处理，比如在多机器人协同搜救任务中，能准确判断不同机器人在同一时刻的状态和发现的情况。
数据缓存与预处理
在机器人本地或系统临时存储采集到的数据，进行初步的预处理，如去除噪声、数据格式转换等，减轻后续数据传输和处理的压力。
机器学习功能
模型训练接口
提供与常见机器学习框架（如TensorFlow、PyTorch等）的接口，方便用户根据任务需求选择和训练合适的机器学习模型，例如可以训练一个图像识别模型用于无人车识别交通标志。
特征提取与选择
能够从采集到的大量数据中自动提取和选择有代表性的特征，用于机器学习模型的训练和推理，提高模型的效率和准确性，比如从无人机拍摄的图像中提取建筑物、道路等特征。
在线学习与更新
支持机器学习模型的在线学习，使系统能根据新采集的数据不断更新和优化模型，以适应环境和任务的变化，如在无人船监测水质的过程中，根据新的数据不断调整水质污染判断模型。
模型评估与监控
对训练好的机器学习模型进行评估，监测模型在实际任务中的性能表现，如准确率、召回率等指标，及时发现模型的问题并进行调整。
